1 范围

      本标准规定了自动导引车（AGV）及其系统在危险生产环境应用的安全规范，包含技术要求、安全使用管理要求、试验方法、检验规则、标志、标牌与说明书、运输及贮存等。

      本标准适用于爆炸性环境1区、2区和21区、22区的AGV。

      本标准不适用于煤矿井下、设备Ⅱ类0区AGV、设备Ⅲ类20区AGV，不适用于含二硫化碳、一氧化碳、乙醛的可燃性气体和蒸汽场所。

2 规范性引用文件

      下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

      GB/T 3836（所有部分）爆炸性环境［IEC 60079（所有部分）］

      GB 3836.1-2010 爆炸性环境 第1部分：设备 通用要求（IEC 60079-0：2007，MOD）

      GB/T 3836.15-2017 爆炸性环境 第15部分：电气装置的设计、选型和安装（IEC 60079-14：2007,MOD)

      GB/T 3836.16-2017 爆炸性环境 第16部分：电气装置的检查与维护（IEC 60079-17：2007，IDT)

      GB/T 3836.22-2017 爆炸性环境 第22部分：光辐射设备和传输系统的保护措施（IEC 60079-28:2006,MOD)

      GB/T 4208-2017 外壳防护等级（IP代码）（IEC 60529：2013，IDT）

      GB/T 12476（所有部分）可燃性粉尘环境用电气设备

      GB 12476.1-2013 可燃性粉尘环境用电气设备 第1部分：通用要求（IEC 61241-0：2004，MOD)

      GB/T 19854-2018 爆炸性环境用工业车辆防爆技术通则

      GB/T 20438.1-2017 电气/电子/可编程电子安全相关系统的功能安全 第1部分：一般要求(IEC 61508-1:2010,IDT)

      GB/T 20438.3-2017 电气/电子/可编程电子安全相关系统的功能安全 第3部分：软件要求(IEC 61508-3:2010,IDT)

      GB/T 20721-2006 自动导引车 通用技术条件

      GB 25286（所有部分）爆炸性环境用非电气设备

      GB/T 30029-2013 自动导引车（AGV）设计通则

      GB/T 31485-2015 电动汽车用动力蓄电池安全要求及试验方法

3 术语和定义

      下列术语和定义适用于本文件。

3.1

      危险生产环境 dangerous production atmosphere

      可能产生爆炸、起火等危险的生产环境。

3.2

      机械系统 machinery system

      用于AGV完成规定的动作，进行功率传递、运动及支承连接等的器件总称。

      注：包含但不限于支撑系统、行走系统、驱动系统、承载系统、外壳等。

3.3

      电气系统 electrical system

      用于AGV电力供应、驱动控制及信息显示等的器件总称。

      注：包含但不限于电机、电池、控制器、充电器、显示面板、开关、按钮、指示灯等。

3.4

      传感器 transducer；sensor

      能感受被测量并按照一定的规律转换成可用输出信号的器件或装置，通常由敏感元件和转换元件组成。

      注1：应用于AGV中的传感器，包含但不限于激光导航传感器、磁导航传感器、惯性导航传感器、视觉导航传感器、RFID传感器、防护检测传感器等。

      注2：改写GB/T 7665-2005，定义3.1.1。

3.5

      电池组 batteries

      将两个或多个单体电池以电气方式连接起来，增加电容量的装置。

3.6

      充电 charging

      与正常流动方向相反的方向，强迫电流通过蓄电池，达到恢复最初储存能量的过程。

3.7

      无线通信 wireless communication

      用于AGV与上位控制系统、AGV之间、AGV与其他设备之间进行无线信息交换和传递的方式。

3.8

      上位控制系统 host control system

      安装在服务器上的软件系统，用于进行 AGV的调度及运行管理。

3.9

      网络安全管理者 security manager

      在AGV无线网络中，负责提供整个网络的安全策略配置、密钥管理和设备认证的逻辑角色。

3.10

      重要信息安全应用场景 important information security application scene

      军工企业等信息安全管理要求较高的生产应用环境和场景。

4 危险源识别

      应进行危险源识别分析，以确定可能出现的危险，应对下列可能出现的风险给予特别关注：

      a）在转运过程中对产品固定不可靠，发生跌落；

      b）在转运过程与人员、物体及其他车辆碰撞；

      c）在移载过程中，AGV上承载物发生卡阻等异常；

      d） AGV部件间相对运动摩擦和碰撞产生火花成为点燃源；

      e）电气系统产生电火花和热表面成为点燃源；

      f） AGV驱动电机及控制器等产生的电磁辐射及用于无线通信的电磁波对产品及环境产生电磁干扰；

      g）发光类的传感器及通信等装置，长时间发射产生局部温度升高对产品及环境产生危险；

      h）AGV在移动过程中静电的集聚及消除不及时。

5 一般要求

5.1 通用要求

      在危险生产环境应用的AGV及其安装应符合GB/T 3836、GB/T 12476、GB 25286、GB/T 19854-2018的要求，以下是补充要求。

5.2 使用环境要求

      使用环境应符合GB/T 20721-2006中4.1.2的规定：

      a）使用场地：室内或室外；

      b）环境温度：-20℃~40℃

      c）压力：80 kPa~110 kPa;

      d）空气中标准氧含量（体积分数）：21％；

      e）相对湿度：10%~90%。

5.3 行驶地面要求

      使用场地应符合GB/T 20721-2006中4.1.1的规定。

      地面应避免铁屑、油污、腐蚀液体等可能存在安全隐患的物质。

6 技术要求

6.1 基本性能要求

      自动导引车的基本性能应符合GB/T 20721-2006中第4章的要求。

6.2 防护等级

      AGV及各功能部件防爆外壳的防护等级（IP）取决于其预计用途及其设计使用的环境类型，应符合以下要求：

      a）如果AGV用于气体/蒸汽环境，外壳防护等级应符合对应防爆型式的要求，外壳防护等级不宜低于IP54；

      b）如果AGV用于可燃性粉尘环境，21区使用的及22区导电性粉尘环境中使用的防爆外壳防护等级不应低于IP6X，22区（除导电性粉尘环境外）使用的防爆外壳防护等级不应低于IP5X。

6.3 机械系统安全规范

6.3.1 机械系统转运过程安全规范

6.3.1.1 AGV转运物料及产品过程中，应通过自身摩擦力或专用固定装置保证在急启、急停、急转、碰撞等任意工况下，产品与车体上承载装置不发生相对位移。

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